Simulador PID
El dron intenta mantenerse en el ángulo objetivo. Mueve P, I y D y mira cómo cambia su comportamiento en tiempo real.
Qué estás viendo
Un dron solo en su eje de alabeo (roll). Cada 2 ms el controlador compara el ángulo objetivo con lo que mide el giroscopio y decide cuánto acelerar los motores de un lado contra los del otro. Los motores no responden al instante y el sensor tiene ruido: por eso un mal ajuste oscila, vibra o se voltea, igual que en la vida real.
Ojo: es un modelo simplificado
Física de un solo eje con inercia, retardo de motores, retardo del lazo y ruido del sensor. El comportamiento es realista en lo cualitativo, pero los números de P, I y D no son valores de Betaflight y no se copian a un dron real.
Aprende la teoría
Lee la serie PID completa: qué hace cada letra, de dónde salen los valores y cómo se sintoniza un dron real.